液压与气压传动网络教学系统的设计与实现

为充分利用教育资源,提高教学的交互性和主动性,利用JSP技术开发出了"液压与气压传动"网络教学系统。该系统采用B/S三层结构模式,以SQL Server2000做数据库平台,其中包括了教学支持子系统,教学管理子系统两大模块。该系统运行可靠,是一个较为完善的、稳定的、灵活的网络教学系统,增强了网上教学的交互性和主动性,大大提高了学生的学习效率。     

嵌入式CAN/Ethernet网关在生产过程信息采集中的应用

阐述了基于ARM的CAN总线和以太网互联网关软硬件设计方案,实现了CAN总线与以太网的互联,为生产过程控制层设备接入Ethernet提供了一种可行的方案.在Visual C 6.0环境下,使用Winsock控件和MSComm控件开发了上位机软件,验证了网关的可靠性和实时性.     

三角网格表面等残留高度刀轨生成算法

针对截平面法规划的三角网格表面的刀轨长度较长、加工表面残留高度不均匀的问题,提出一种基于改进截平面法的等残留高度刀轨生成算法.首先在估算刀触点轨迹线垂直方向曲率半径的基础上,计算刀触点轨迹投影线并对其进行修正,去除其中冗余的投影点;然后由修正后的刀触点轨迹投影线构造驱动表面,利用驱动表面和网格表面迭代计算刀触点轨迹线;最后由刀触点轨迹线计算无干涉刀轨.与截平面法生成的刀轨进行比较分析的结果表明,文中算法生成的刀轨长度较小且获得的残留高度保持均匀,适合于三角网格表面表示的复杂表面的精加工.     

一种改进型遗传算法在FMS刀具调度中的应用

在柔性制造系统（FMS）中,刀具调度问题关系着刀具的利用率和整个FMS的生产效率,如何对众多刀具进行合理的调度已成为当前FMS中的一项关键技术。在对遗传算法进行改进的基础上建立了在有限刀具资源约束下的FMS刀具调度优化模型,得出针对刀具交换次数的目标函数,通过比较与实验验证了这种算法的有效性和优越性。     

非接触供电系统的应用平台研究

非接触供电系统（CPS）具有广阔的应用前景,是一种新型的电能传输技术,摆脱了传统供电方式通过导体直接接触供电的方式,通过感应电磁耦合关系向负载提供电,在物流自动化等领域具有良好的应用效果。通过对非接触供电系统的原理结构研究分析,提出了一种适用移动轨道传输的非接触供电实验平台,并研究了该实验平台的次级拾取电能机构的构造,进行了相应的非接触供电实验验证。     

感应耦合电能传输系统拾电器的设计

介绍了一种应用在感应耦合电能传输系统中的拾电器,对拾电器的工作原理、构成和控制模块的软硬件设计进行了分析。     

浅析通用设计原则在城市代步工具的开发和研究过程中的应用

本文从通用设计理念出发,分析了通用设计原则在城市代步工具的开发和研究过程中的重要作用,通过探索通用设计对于整个企业产品开发的影响到具体的设计方法,提出了通用设计是城市代步工具研发的重要方法之一。     

基于Profibus-DP的开放式数控系统高速通信

介绍了在开放式数控系统中使用主站卡与交流伺服驱动从站模块建立Profibus-DP网络.在Visual C 6.0环境下开发用于数据高速通信的接口程序.使用PID算法实现了对多个电机的同时控制,并在"SKY-2007"开放式数控系统中检验了通信的实时性.     

基于龙伯格观测器的BLDC滑模控制系统仿真研究

针对无刷直流电机（BLDC）负载频繁改变导致电机调速性能差的问题,提出了一种基于负载转矩观测器的速度滑模控制方法。速度环采用滑模变结构控制方法,基于改进指数趋近律设计了速度滑模控制器;同时为了减小负载转矩扰动对电机运行状态的影响,基于龙伯格观测器设计了负载转矩观测器,通过观测器来估计实际的负载转矩并将观测器的输出前馈给速度滑模控制器来抵消负载转矩扰动的影响。为了验证提出方案的有效性,在MATLAB/Simulink仿真环境上搭建了仿真模型并进行了仿真分析,仿真结果表明基于负载转矩观测器和速度滑模控制器的无刷直流电机系统有着优异的性能,与传统PI控制相比,抗扰能力强、恢复时间短、转速响应快,证明了提出方案的有效性。     

考虑关节柔性的绳驱动空中机械臂关节空间鲁棒控制

空中机械臂在外部环境交互作业方面表现出很强的研究和应用价值,但当前系统位姿控制性能较弱、负载能力不足以及续航时间短的问题严重制约其作业能力的提升.鉴于此,设计一种带有绳驱动机械臂的新型空中机械臂系统,并将引入绳驱动机制带来的柔性效应等价到关节处,建立考虑关节柔性的刚柔耦合动力学模型.首先,针对系统在集总干扰下的关节空间轨迹跟踪控制,采用线性扩张状态观测器对集总干扰进行估计和补偿,并采用超螺旋算子和分数阶非奇异终端滑模以保证系统在到达阶段和滑模阶段均有较好的控制性能;然后,在Lyapunov稳定性框架下验证所设计控制器的稳定性;最后,通过可视化仿真和地面实验对所设计控制器的有效性进行验证.实验结果表明,所设计的鲁棒控制器比其他两种现有的控制器具有更快的响应速度、更强的抗干扰能力以及更高的跟踪精度,能够满足绳驱动空中机械臂的控制需求.